本机器人码垛系统，是有我公司独有核心技术，核心设计，核心系统，公司拥有强大的系统集成与自动化生产能力，能够满足不同客户的不同需求，公司拥有强大的研发团队并与多所国内外知名大学合作，如中国科技大学、MIT CMU USTC等。

 通过品质一流品牌的接近开关、按钮开关、可编程控制器等硬件和专家设计的专门控制软件相结合，实现了从客户自身的包装线出来的站立式包装袋到最后的码垛成型，均为无人的高度自动化系统。完善的安全联锁机制，可以对设备和操作人员提供保护。图形显示的触摸屏使整个系统操作简单，故障诊断容易，同时方便了检修和维护。并且每套系统出厂都经过严格的系统测试，保证客户的运行安全、可靠、稳定。

本机器人码垛系统如附图1所示，由1.倒包线、2.提升线、3.整形线、4.抓取线、5.码垛机器人，五部分构成。其各部分工作过程和其主要功能阐述如下：

从称量秤、缝包机等客户末端出来的袋装产品均为站立式,通过输送机,当包装袋到达倒包线（附图2所示）时,包装袋会接触到其①倒包横梁，自身倒在②倒包板上，然后通过③防滑输送带的传送和④导向滚筒的导向,包装袋会自动调整为长度方向与流水线平行的纵向输送。且此倒包线为高度可以调整型。如果客户在更换产品,导致包装袋长度、称量秤输送线的高度有更改时,此倒包线可以通过其升降按钮,来驱动自身的升降电机,做高度的自动调整。

附图2：倒包线

由于产品从不同高度，客户端输送和倒包线有高度调整，为了更好统一的做码垛规划，最大发挥码垛机器人的功效和码垛能力，现增加提升线（附图3所示）将倒包线出来的包装袋提升到某一统一高度。此提升线为配合前段的自动升降，亦增加有自动升降按钮，可以调节升降电机控制单边提升高度与前段平齐，保证后端高度不变。

附图3：提升线

当产品从提升线出来，进入的是整形线（附图4所示）。整形线顾名思义是为了将包装袋整平，使其末端码垛的剁型美观、整齐。整形线分压包整形和震动整形两部分组成。首先包装袋通过①包胶托辊输送，通过②压包滚筒将包装袋压平。此压包滚筒是高刚性弹簧提供压力，且工作高度可调，能保证极好的压平效果和使用寿命，亦不会破坏包装袋和包装产品。从压包滚筒出来然后通过③方辊震动整形输送,最后出来的包装袋保证能整齐、美观。

附图4：整形线

接着包装袋就会被输送到抓取线（附图5所示），配合机器人码垛。此抓取线通过HABASIT皮带环绕设计，能保证码垛机器人安全、方便的抓取之外，还能达到静音、节能等功能。

 对本款SR200高速、重载型型号码垛机器人列出参数说明如下：