本机器人码垛系统,是有我公司独有核心技术,核心设计,核心系统,公司拥有强大的系统集成与自动化生产能力,能够满足不同客户的不同需求,公司拥有强大的研发团队并与多所国内外知名大学合作,如中国科技大学、MIT CMU USTC等。 通过品质一流品牌的接近开关、按钮开关、可编程控制器等硬件和专家设计的专门控制软件相结合,实现了从客户自身的包装线出来的站立式包装袋到最后的码垛成型,均为无人的高度自动化系统。完善的安全联锁机制,可以对设备和操作人员提供保护。图形显示的触摸屏使整个系统操作简单,故障诊断容易,同时方便了检修和维护。并且每套系统出厂都经过严格的系统测试,保证客户的运行安全、可靠、稳定。 本机器人码垛系统如附图1所示,由1。倒包线、2。提升线、3。整形线、4。抓取线、5。码垛机器人,五部分构成。其各部分工作过程和其主要功能阐述如下: 
从称量秤、缝包机等客户末端出来的袋装产品均为站立式,通过输送机,当包装袋到达倒包线(附图2所示)时,包装袋会接触到其①倒包横梁,自身倒在②倒包板上,然后通过③防滑输送带的传送和④导向滚筒的导向,包装袋会自动调整为长度方向与流水线平行的纵向输送。且此倒包线为高度可以调整型。如果客户在更换产品,导致包装袋长度、称量秤输送线的高度有更改时,此倒包线可以通过其升降按钮,来驱动自身的升降电机,做高度的自动调整。 
附图2:倒包线 由于产品从不同高度,客户端输送和倒包线有高度调整,为了更好统一的做码垛规划,最大发挥码垛机器人的功效和码垛能力,现增加提升线(附图3所示)将倒包线出来的包装袋提升到某一统一高度。此提升线为配合前段的自动升降,亦增加有自动升降按钮,可以调节升降电机控制单边提升高度与前段平齐,保证后端高度不变。 
附图3:提升线 当产品从提升线出来,进入的是整形线(附图4所示)。整形线顾名思义是为了将包装袋整平,使其末端码垛的剁型美观、整齐。整形线分压包整形和震动整形两部分组成。首先包装袋通过①包胶托辊输送,通过②压包滚筒将包装袋压平。此压包滚筒是高刚性弹簧提供压力,且工作高度可调,能保证极好的压平效果和使用寿命,亦不会破坏包装袋和包装产品。从压包滚筒出来然后通过③方辊震动整形输送,最后出来的包装袋保证能整齐、美观。 
附图4:整形线 接着包装袋就会被输送到抓取线(附图5所示),配合机器人码垛。此抓取线通过HABASIT皮带环绕设计,能保证码垛机器人安全、方便的抓取之外,还能达到静音、节能等功能。 对本款SR200高速、重载型型号码垛机器人列出参数说明如下: 项目 Item | 规格 Specification | 型号 Type | 200码垛机 Stacking Robot 200 | 轴数 Controlled axis | 4轴 4 axes(A、B、C、D) | 安装方式 Installation | 落地式 Floor mount | 动作范围 Motion Range | A(左右) | 330° | B(上下) | 2300 mm | C(前后) | 1500 mm | D(抓手) | 330° | 承载能力(含手抓) Max。 load Capacity | 200 kg | 动作能力 Handing Capacity | Max 800 袋/小时 | 驱动方式 Drive method | AC伺服电机驱动 Electric Servo drive by AC servo motor | 位置精度 Repeatability | ±0.5 mm | 机器功率 Power Consumption | 6.5 KW | 本体重量 Weight | 1150 kg |
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